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　　减速机是一种动力传达机构，通过内部结构将电机转速转换成所需转速，同时输出更大转矩的机构。
　　减速机的功能：
　　1.降低回转速度
　　2.增大回转力（转矩）
　　传统减速机的种类及优缺点：
　　一】行星减速机
　　工作原理：
　　由内齿圈（A）紧密结合于齿箱壳体上，齿圈中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮（B），介于两者之间有一组由三颗行星齿轮（C）等分组合于托架上；输入侧动力驱动太阳齿轮时，可带动行星齿轮自转，并沿内齿圈轨迹进行中心公转，最后将行星低速公转运动由输出托架输出。
　　应用领域：
　　包装、印刷、切割、涂胶、灌装、流水线等自动化设备。
　　性能特点：
　　重量轻、体积小、传动比范围大、效率高、运转平稳、噪声低适应性强等特点。通常减速比10以下为一级减速，10以上为二级减速，总速比100以下。采用直齿与斜齿两种齿轮类型。
　　主要缺点：
　　材料及零件加工精度要求高，结构复杂，制造与安装较困难。
　　二】RV减速机
　　工作原理：
　　行星齿轮减速机构作为第一级减速，外加摆线针轮减速机构作为第二级减速，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，最终将减速输出。
　　应用领域：
　　6轴工业机器人第1、2、3关节及其它重载荷设备。
　　性能特点：
　　减速比大，刚度大，耐冲击性强，承载能力强。结构紧凑，使用可靠、寿命长。
　　主要缺点：
　　体积大，重量重，加工工艺复杂，零件数量多。
　　三】谐波减速机
　　工作原理：
　　主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。通常柔齿轮数比刚齿轮数少2。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。
　　应用领域：
　　6轴工业机器人第4、5、6关节及其它自动化领域。
　　性能特点：
　　传动比大，单级同轴可获得35~320的高减速比。体积小、重量轻。结构简单，零件数少，安装方便。传动效率高、寿命长。
　　主要缺点：
　　柔轮易疲劳破坏，起动力矩大。不能用于传动速比小于35的场合。承受大扭矩和冲击载荷能力有限。精度寿命短。
　　海尚矢量摆线减速机
　　工作原理：
　　颠覆齿轮传动原理
　　不采用齿轮做传动，以钢球作为传动部件，与摆线滚道组成的无隙摆线啮合副，替代齿轮啮合。
　　矢量摆线传动原理
　　使用输入轴（偏向轴）作为轨迹发生器，带动驱动盘做偏心摆线自转运动，通过第一、第二组十字交叉随动盘传递结构，将驱动盘自转经由钢球传递至输出端后实现减速。
　　应用领域：
　　机器人全关节应用、新能源汽车、精密机床、医疗设备、印刷等领域。
　　性能特点：
　　采用球珠结构有利于热传导，降低减速机温升、噪音、提高使用寿命。具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零背隙、传动平稳、输出精度高等优点，传动效率高达93%以上。

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